Traces d'occupation dès l'époque celtique (armes en pierres polies, ensemble mégalithique de la Pierre Tournante), et durant la colonisation romaine (routes, sarcophages).
Première trace écrite datée de 798 (concerne des propriétés d'un certain Theudalde). Seconde trace en 1138 (Attribution des revenus de l'église de Coye au prieuré de Saint-Nicolas d'Acy). Seigneurie modeste au Moyen-Age. Terre pauvre, peu cultivable, Coye tire ses ressources de la forêt.
Dès 1680 : fabrication de cordes et de liens en tilles (du tilleul). A partir de 1701 : forêt et château appartiennent au Prince de Condé. 1769 : installation d'une imprimerie sur étoffe, qui périclite. 1787 : installation d'une fabrique de cartes.
Révolution : le cahier de doléances des Coyens met l'accent sur la disette, le monopole du blé, le poids de la taille, et les ravages causé par un gibier surabondant.
1795 : la fabrique de cartes est transformée en filature de coton, la plus moderne de la région. Remplacée en 1840 par une retorderie, en 1858 par une fabrique de chiffon et en 1873 par une usine d'objets en acier poli.
1825 : la dentelle de chantilly occupe une centaine de coyennes à domicile. 1850 : début de la fabrique des margottins (petits fagots de bois destinés à allumer le feu chez les citadins).
1856-1859 : construction du viaduc, puis ouverture de la gare Orry-Coye, facilitant l'accès aux parisiens fortunés qui font construire des châteaux en périphérie du village.
1929 : Lieu de villégiature prisé, Coye devient Coye-la-Forêt.
Évolution du nom de la commune : 798 : Caugia - 1138 : Coie - 1147 : Coia - 1227 : Coyam - 1548 : Couaye - 1667 : Coye - 1929 : Coye-la-Forêt.
Source : M.Maurice Delaigue "Chronique d'un village de l'Oise au XXe siècle, Coye-la-Forêt".
Héraldique
Écartelé: aux 1er et 4e d'azur au lunel d'argent, aux 2e et 3e d'argent à cinq écussons d'or chargés chacun de deux clefs de sable passées en sautoir et ordonnés en croix[1].
« Son origine remonte au XIIe siècle. Elle fut reconstruite en 1875 en style gothique sur les plans de l'abbaye de Royaumont. Seul, le bas du clocher est du XVIe siècle. L'étage supérieur et le clocher sont de 1875. »[2].
Maurice Delaigue : "la vie quotidienne à Coye en 1900" et "Chronique d'un village de l'Oise au XXe siècle : Coye la Forêt", édités par le Centre Départemental de Documentation Pédagogique de l'Oise.