La voie romaine Langres-Besançon passe à l’est du village vers la ferme du Canon. Des vestiges d’une villa gallo-romaine sont visibles sur le plateau de Nouroy, au-dessus de la source du Fourneau. On trouve mention du village au XIIe siècle lors d’une donation de la châtaigneraie de Noidant, d’où le nom de Châtenoy. Le château-fort a été détruit pendant la guerre de Cent Ans. Des carrières ont donné de belles pierres de calcaire doré qui ont servi à la construction des maisons traditionnelles des alentours. A la fin du XIXe siècle, le village a connu de grands changements : la reconstruction de l’église dans le style néo-classique, consacrée en 1873, du presbytère et de la mairie-école et le creusement du canal de la Marne à la Saône. Ce chantier a amené au village de nombreux ouvriers, surtout italiens, qui ont mis de l’animation parmi la population. Le souterrain du canal, dit de Balesmes, a son entrée du versant sud sur le territoire de Noidant. Il a été creusé de 1882 à 1888 sur une longueur de 4821 m. Les pierres de la voûte ont été prélevées sur le rebord du plateau qui pour cette raison a une allure de falaise rectiligne.
Héraldique
Écartelé : au premier de gueules au châtaignier d'or, au deuxième d'argent à Saint-Christophe portant l'enfant Jésus au naturel, au troisième d'azur à l'ancre renversée d'or, au quatrième de gueules à la villa gallo-romaine d'or.
Bâtie par le zèle du curé Victor Pierre BIGOLET, à l'aide du concours de ses paroissiens et des dons recueillis en divers lieux.
Consacrée par Monseigneur Jean Jacques Marie Antoine GUERRIN, évêque de Langres (52), le 23 septembre 1873.