Caldenacus et Caldenacum, anciens noms latin de Chaudenay. On a retrouvé sur son territoire des médailles et des briques romaines. Il était situé sur la voie romaine qui allait de Langres à Bâle.
Le seigneur habitait l’ancien château-fort qui s’élevait au même endroit que le château actuel. Il existait encore trois tours au milieu du XVIIIe siècle. Deux de ces tours de forme carrée et éloignées à peu près de 150 pieds étaient situées à l’extrémité de la montagne, du côté de l’est. Il y avait probablement une quatrième tour et des galeries qui lui servaient de communication et formait une enceinte. Il est certain que Chaudenay existait au IXe siècle (Charte de Louis le Débonnaire). Il est ruiné par les guerres au Moyen Âge.
Il y a dans l’église de Chaudenay deux pierres tombales du XIVe siècle. Il s’agit du chevalier de Chaudenay et de son épouse. En 1370, Chaudenay appartient à Guillaume de Chaudenay. La famille féodale du nom de Chaudenay s’est éteinte au milieu du XIVe siècle.
Chaudenay passa en la possession successive de diverses familles : Saint Martin, Montormontier, De Pointes, Karendefez. Jusqu’à la Révolution, le domaine reste la propriété des Froment. La construction actuelle du château remonte à Charles-Luc de Froment en 1675. C’est le côté où s’appuie la vieille tour ronde puisqu’on peut voir au-dessus de la porte les armes des Feroment, des Karendefez et des Juvigny. Chaudenay est ruiné en 1637, par les Impériaux (ou Croates). Le château passe dans les familles Profillet, Pistollet de Saint-Ferjeux en 1863, à M. Simonel en 1870, puis à M. d’Escrinières. La commune l’achète pour 285 000 francs en septembre 1945. Dénomination de Chaudenay-sur-Amance, en avril 1924 (pour éviter les confusions avec d’autres Chaudenay).
Héraldique
D'azur aux six besants d'argent ordonnés 3, 2 et 1. [1].